generate key untuk ssh tanpa password :

ssh-keygen -t rsa

(sumber : http://ngadimin.com/2009/06/16/login-ssh-tanpa-password/)

update 2018/06/04 :
bila server tujuan ssh adalah centos7, diperlukan penyesuaian pada /etc/ssh/sshd_config menjadi sebagai berikut :
RSAAuthentication yes
PubkeyAuthentication yes
AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys
PasswordAuthentication no

save dan reload service ssh dengan : service sshd reload